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--- parent: ../docs title: OpenCVで二つのWEBカメラを用いたステレオカメラの実装 date: 2019-06-19 tags: OpenCV, Python, ステレオカメラ, 画像処理 --- ステレオカメラは，空間の深度を測定するのに使われます． 本稿では，二台のウェブカメラを用いてステレオカメラを実装します． ある程度のロバスト性を確保するため，キャリブレーションも行います． 結果，以下のような深度画像を得ることができた．  === # ステレオカメラの準備 "LOGICOOL ウェブカム HD画質 120万画素 C270" を二つ用意し， 水平になるように並べて固定します．  # ダウンロード 今回使用するpythonスクリプトをダウンロードします. [OpenCV-StereoCamera](https://github.com/ContentsViewer/OpenCV-StereoCamera) # ファイル構成 + OpenCV-StereoCamera + `chessboard` + `chessboard_A.pdf` + `chessboard_B.png` + `lib` + `camera_shutter.py` + `stereo_camera_shutter.py` + `camera_calibrate.py` + `stereo_camera_calibrate.py` + `stereo.py` [環境の用意をしてください::NOTE] ================================= 本稿では, 主にpythonとopenCVを使用していきます. これらの環境を整えてください． ================================= # 左右のカメラデバイス番号の把握 二つのカメラを接続します． `camera_shutter.py`内の上部にある，`CAMERA_DEVISE`を0から始まる番号で適宜変えていき, `camera_shutter.py`を実行します． 実行画面で表示されるカメラ画像から左右のカメラを把握し，対応するデバイス番号を覚えておきます． [`camera_shutter.py`の仕様] =========================== `s`キーでカメラ撮影，`q`キーでプログラム終了． 撮影した画像は，`images`フォルダに格納されます． =========================== # キャリブレーション 二つのカメラの製品は同じでも,個体差があり,同じ姿勢で同じシーンを撮影しても得られる画像は異なります. そのため,二つのカメラにある差を補正するため,キャリブレーションを行います. ディスプレイにダウンロードしたチェスボード画像 (chessboard_A.pdf)を表示させます．  `stereo_camera_shutter.py`を実行し， 様々な角度でチェスボードの写真を撮ります． 撮る角度は，左右，上下，正面，斜めなど様々な角度で撮ります． 撮った写真は，`images`フォルダに蓄積されます．   `stereo_camera_calibrate.py`を実行しキャリブレーションを行います． キャリブレーションデータは，ファイル'stereo_calibarate_data.json'に保存されます． # 実行 最後に，`stereo.py`を実行し，デプス画像を得ます．